کنترل سینماتیکی وضعیت آرایش سه جرم صفحه ای متصل به هم به وسیله تغییر طول اتصالات
نویسندگان
چکیده
در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد، روش های متعارف کنترل آنها، در مورد این سیستم پاسخگو نمی باشد. آنگاه برای این سیستم، به دو روش مود لغزشی و طراحی لحظه ای مسیر، قوانین کنترلی مدار بسته طراحی می گردد که آن را از هر شرط اولیه به هر وضعیت تعادل دلخواه رسانده سیستم را حول آن پایدار نماید. نتایج شبیه سازی کارآمدی روش های پیشنهادی را نشان می دهد.
منابع مشابه
مقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملارزیابی رفتار اتصالات خمشی با صفحه انتهایی هم تراز تحت خمش و نیروی محوری
به دلیل وجود نیروی محوری علاوه بر لنگر خمشی در تیر سازههایی نظیر سولهها که دارای سقف صلب نمیباشند، باید ترکیب لنگر خمشی و نیروی محوری را در اتصال مورد توجه قرار داد. در این مقاله دو نمونه اتصال طراحی گردید، به گونهای که اتصال اول دارای رفتار صفحهی ضخیم و دیگری دارای رفتار صفحهی نازک باشد. لذا به بررسی رفتار دو اتصال طراحیشده تحت اثر توأم خمش با نیروی محوری پرداخته و در ادامه منحنی اندر...
متن کاملجرم زدایی به منزله یک تغییر
جرم‌زدایی، عبارت است از عقب‌نشینی حقوق کیفری از رهگذر زائل کردن کامل وصف مجرمانه از جرم یا بیرون بردن رفتار از قلمرو قانون جزا و باقی گذاشتن آن در گستره اقتدار عمومی که مستلزم اِعمال کنترل های غیرکیفری است. از این رو، جرم‌زدایی یک فرایند تغییر است که دست‌کم دو سوی دارد: سویه نخست نهاد عدالت کیفری است که بنا به دلایل موجهی به این نتیجه می‌رسد که یک رفتار نباید جرم باقی بماند؛ سویه دوم، نهادهای غی...
متن کاملمقاوم سازی عرشه های ارتوتروپیک فولادی بمنظور کنترل خستگی اتصالات تیرچه طولی به صفحه عرشه
یکی از دلایل اصلی برای مشکلات خستگی در عرشه های ارتوتروپیک فولادی، سختی کم صفحه عرشه است. در این مقاله، با افزایش سختی صفحه عرشه توسط سه روش مقاوم سازی ، کاهش تنش در اتصالات تیرچه طولی به صفحه عرشه مطالعه شده است. برای این منظور، یک عرشه ارتوتروپیک فولادی توسط نرم افزار المان محدود abaqus مدل سازی و مطابق آیین نامه طراحی پل آشتو شبیه سازی خستگی و سپس به سه روش مقاوم سازی استفاده از صفحات فولادی...
متن کاملتحلیل سینماتیکی ربات های موازی سه درجه و پنج درجه آزادی با آرایش سینماتیکی یکسان
در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...
15 صفحه اولمدلسازی دینامیکی و کنترل ربات فضایی متصل به تتر
In present study, dynamic modeling and control of a tethered space robot system in trajectory tracking of its end effector is investigated. Considering variation of the tether length in the model, dynamics of the system is modeled using Lagrange’s method. Librational motion of the tether is controlled by adjusting the tether length similar to conventional manipulators,control of the robot...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
عنوان ژورنال:
مهندسی مکانیک مدرسناشر: دانشگاه تربیت مدرس
ISSN 1027-5940
دوره 13
شماره 7 2013
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023